National Conference Papers with Proceedings

Abstract: El artículo presenta resultados obtenidos del diseño y desarrollo de una estrategia de control disparado por eventos para aportar una solución al problema de consenso y formación bajo un esquema líder-seguidor; aplicado a un grupo de VANT tipo VTOL. En este trabajo, los vehículos transmiten información entre sus vecinos inmediatos a través de una red representada por un grafo dirigido y conectado. El intercambio de información entre vehículos es activado mediante un control descentralizado, permitiendo a cada VANT decidir el momento de transmitir su estado a sus vecinos. Tanto la estabilidad del sistema completo como la convergencia asintótica al consenso y formación deseada son mostrados mediante simulaciones númericas.

Abstract:Este artículo presenta la síntesis de una estrategia de control distribuido que resuelve el problema de consenso líder-seguidor para una red de robots móviles tipo péndulo invertido (RMPI). Para ello, se presenta el modelo matemático no lineal de los RMPI que incluye la dinámica de los actuadores, así como el modelo alrededor de un punto de funcionamiento. De ahí, mediante un adecuado cambio de coordenadas basado en planitud diferencial se parametriza el sistema en función de la salida plana. Entonces, asumiendo que la red de vehículos se forma mediante un grafo no dirigido y fuertemente conectado, se diseña una ley de control distribuido y se desarrolla un algoritmo disparado por eventos, donde la función de evento indica el instante en el que el vehículo i debe transmitir su información (estado) a sus vecinos. El análisis de estabilidad del sistema completo es llevado a cabo en el sentido ISS (Input-to-State Stability). Los resultados en simulación numérica muestran las ventajas en términos de intercambio de información entre RMPI, así como el buen desempeño en la estabilización de la postura de cada RMPI y del consenso del sistema multi-RMPI.

Abstract:The self-triggered control paradigm allows to considerably reduce the frequency of events, even in the case of noise since it operates in open loop between two updates (and hence does not detect a variation of the system dynamics). However, the robustness is highly concerned due to this open-loop setup. In this paper, we propose an original alternative for the stabilization of a disturbed linear system in presence of noise: i) a self-triggered control strategy computes and updates the control signal using a copy of the undisturbed model and ii) an event-based corrector updates this copy when it deviates from the real measurement (that is when a disturbance occurs). Such a technique operates in closed loop and can immediately react in case of a perturbation. Therefore, combining together a self-triggered control with such an even-based correction yields a robust framework. The different proposals are tested in simulation and compared in terms of updates, robustness and frequency of events in presence of noise.